鼎湖瞻望远，象阙宪章新。
四海犹多难，中原忆旧臣。
与时安反侧，自昔有经纶。
感激张天步，从容静塞尘。
南图回羽翮，北极捧星辰。
漏鼓还思昼，宫莺罢啭春。
空留玉帐术，愁杀锦城人。
阁道通丹地，江潭隐白苹。
此生那老蜀？不死会归秦！
公若登台辅，临危莫爱身！
鼎湖瞻望远，象阙宪章新。
四海犹多难，中原忆旧臣。
与时安反侧，自昔有经纶。
感激张天步，从容静塞尘。
南图回羽翮，北极捧星辰。
漏鼓还思昼，宫莺罢啭春。
空留玉帐术，愁杀锦城人。
阁道通丹地，江潭隐白苹。
此生那老蜀？不死会归秦！
公若登台辅，临危莫爱身！
译文
瞻望鼎湖江山渺远，代宗即嘘法度更新。
四海之零仍然多难，朝廷思念你这位旧臣。
你应时而起安抚君王的忧心，从早就具有治国的才能。
你慷慨奋发壮大国运，从容地平定了西蜀的边争。
如今要从蜀地返回京都，去朝廷辅佐新君。
夜闻漏鼓盼望天明启程，计算着入朝应在宫莺罢啭的时辰。
这里空留你的用兵之术，成都人民都愁苦万分。
你将行经栈道进入朝廷，我仍在江边隐居有如白苹。
这辈子哪能老于蜀地？如果不死一定要回到关中跟你一样效忠朝廷。
你若能登上台辅之位，危机关头切莫顾惜自身！
唐肃宗上元二年（761年）十二月，杜甫的忘年之交严武以兵部侍郎任成都尹兼御史大夫镇守巴蜀，对杜甫生活大加资助照顾。唐代宗宝应元年（762年）四月，玄宗肃宗相继去世，代宗即位后召严武还朝，七月严武离开成都，杜甫临别赠诗《奉送严公入朝十韵》。
诗歌前四句写朝廷君王更替、四海多难之际需要严武这样的旧臣。严武在玄宗朝曾任侍御史，肃宗朝曾任京兆少尹、御史中丞。不说朝廷而说中原，是赞扬严武为众望所归，表明他这次还朝，是大家所盼望的。
“与时安反侧，自昔有经纶。感激张天步，从容静塞尘。”这四句赞扬严武文韬武略满腹经纶，在平叛收京镇守一方等各方面均有杰出贡献。安禄山叛乱后，玄宗逃往成都，肃宗即位灵武（今宁夏回族自治区灵武县北）。严武也到灵武辅佐肃宗，搞好安定团结。后两句借用张天步，比喻国家的政治局势。这是说严武过去在中央工作，曾经激于忠愤，协助打开当时的局面，收复两京。